RV减速机（针齿壳）齿合间隙误差极曲柄轴偏心距误差

1.针齿与针轮（针齿壳）齿合间隙误差

齿合间隙是 RV 减速器传动精度的主要影响因素之一，有着一系列的对摆线针轮的齿合间隙的研究。

通过采用了几何学原理，分析了摆线轮情况下回转齿轮的回转精度，推导了多重加工误差和装配误差影响下摆线轮齿侧间隙的计算公式，同时，使用 CAD 方法计算速比波动、齿隙、扭振三者之间的关系。在摆线针轮行星传动中摆线轮齿形通用方程式的研究中对包含等距、移距和转角修形的摆线针轮副传动原理进行分析，得到摆线轮通用齿廓方程与初始啮合间隙方程。

基于此，蒙运红等在修正齿形针摆传动初始间隙计算方法中，在关于修正摆线轮啮合初始间隙与最佳修形方式的研究中分别推导和比较了啮合游隙的大小以及它的变化规则、不同修改方法产生的齿侧游隙以及修行后摆线针轮啮合副的初始径向游隙的分布规律。基于理想摆线齿廓扩张的原理，建立了带有间隙的齿轮传动的数学模型，并确定了齿廓的最小游隙与瞬时传动比之间的关系。基于 ADAMS 仿真的机器人用高精度 RV 减速器轮齿间隙研究中利用 UG 和 ADAMS 分析了 RV 减速器传动过程中啮合齿数和啮合间隙对传动精度的影响。建立了摆线针齿轮传动的接触模型，并分析了摆线针齿轮的多齿啮合动力学。

在RV减速器摆线针轮传动的精确啮合间隙计算中之前的一系列研究得到的理论基础，提出了精确齿隙的新定义，即摆线针轮的实际齿廓与沿共同法线的理论齿廓之间的距离，同时基于 TCA 与几何分析相结合的方法，计算各个位置下的精确齿合间隙在任意转角的值。
 

2.曲柄轴偏心距误差与曲柄轴轴承游隙

传动误差与回差是影响传动精度的重要因素，曲柄轴偏心距误差与曲柄轴轴承游隙是影响传动误差与回差的主要因素之一。

在机器人用高精度 RV 减速器曲轴误差中建立了曲轴偏心率及其误差影响的数学模型，并利用 MATLAB 仿真了 RV 减速器曲柄轴偏心率误差的数学模型。获得偏心误差的负分布有助于提升精度，加载后有助于降低回差间隙的成果。

在2K-V 型传动装置动态传动精度理论研究中综合考虑 RV 减速器系统中各零件的尺寸误差、装配误差、齿轮啮合刚度、轴承游隙等非线性行为，建立了系统动态传动精度的非线性动力学计算模型，为研究加工误差和游隙对角传动误差的影响提供了相应的理论依据。

以此为根据，在2K-V 型摆线针轮减速器的动态回转传动误差分析中基于 ADAMS 软件，分析了摆线针轮齿轮减速器的动态回差，发现影响摆线针轮齿轮回差的主要因素是由二级摆线针轮的修形引起的游隙和转臂轴承的游隙。常安全等在基于多体动力学仿真的 RV减速器角传动误差虚拟样机的建立中、王晓雨等在RV 传动机构精度分析中分别采用了基于相对坐标系的形位空间法和边界盒法的混合接触检验算法、正交试验分析法和控制变量法相结合的方法，以动力学仿真技术为基础，对不同轴承游隙的组合形式对 RV 传动精度的影响规律和作用敏感性进行建模分析，得到以尺寸公差的配合和控制来设计轴承游隙的方法。